تم تشكيل هيئة التعليم والتدريب بتاريخ 1440/1/1 هـ، حيث اعتمدت الهيئة في بداية تشكيلها على إدارة التدريب ووحدة إسناد التدريب والعقيدة العسكرية وبعد ذلك تم استحداث إدارة التعليم وإدارة العمليات وإدارة الشؤون الإدارية وتطوير وحدة الإسناد والعقيدة العسكرية إلى قاعدة إسناد التدريب والعقيدة العسكرية.